O Castelo de Bragança foi construído em 1409 por ordem de D. João I, sobre as fundações do tempo do primeiro rei de Portugal, D. Afonso Henriques.

Composto por uma imponente Torre de Menagem e por uma muralha dupla, o conjunto está muito bem conservado e a praça de armas, conhecida por cidadela ou vila, onde fica a Igreja de Santa Maria e a Domus Municipalis, mantém o velho casario medieval de ruas estreitas e pequenas casas caiadas de branco.
As muralhas são formadas por 15 torres e 3 portas, onde se destacam a Torre da Princesa, antiga dependência da Casa dos Alcaides que guarda a lenda de uma princesa feita prisioneira, e a Porta da Vila que acolhe o visitante ao castelo.
Na Torre de Menagem, com 17 metros de lado e 33 m de altura, merecem referência alguns elementos artísticos góticos, nomeadamente as ameias, as janelas e a pedra de armas da Casa Real de Avis, fundada por D. João I. Vale a pena subir até ao último piso, pela vista sobre a cidade e a paisagem envolvente.

No interior da Torre, com cinco pisos, está instalado o Museu Militar.
Fonte: https://www.visitportugal.com/pt-pt/content/museu-militar-castelo-de-braganca