Diz a tradição que esta foi a sétima igreja a ser fundada em Portugal e que se encontra assentada sobre a igreja de Santa Maria, que ficava no interior do circuito amuralhado do antigo Castelo de Tarouca. A primeira referência documental à Igreja de São Pedro de Tarouca data de 1163, embora nada reste desse templo primitivo. O atual edifício matriz foi edificado entre meados do séc. XIII e o início do séc. XIV de transição do românico para o gótico, com alterações manuelinas e barrocas.

No seu interior destaca-se o túmulo manuelino profusamente lavrado, do século XVI, anepigráfico, sem estátua jacente e com restos de pintura representando Cristo, assente sobre quatro leões, na qual estará sepultado o 1º conde de Tarouca, D. João de Meneses.

Um dos maiores diferenciais desta igreja é a presença da cruz tripla ou cruz papal no cimo da sua fachada, muito utilizada na heráldica eclesiástica, sendo colocada nas mãos dos tenentes e dos brasões papais. As três barras horizontais representam as três funções do Papa, como sucessor de Pedro: sacerdócio, jurisdição e magistério.
Foi classificada como Imóvel de Interesse Público em 1948.

Fonte:https://www.cm-tarouca.pt/pages/218