La tradición dice que esta fue la séptima iglesia que se fundó en Portugal y que se basa en la iglesia de Santa María, que estaba dentro del circuito amurallado del antiguo Castillo de Tarouca. La primera referencia documental de la Iglesia de São Pedro de Tarouca data de 1163, aunque de este primitivo templo no queda nada. El edificio principal actual fue construido entre mediados del siglo XIX. XIII y principios del siglo. XIV de transición del románico al gótico, con alteraciones manuelinas y barrocas.

En el interior, se encuentra un sepulcro manuelino profusamente tallado, del siglo XVI, anepigráfico, sin estatua de reposo y con restos de pintura que representa a Cristo, sentado sobre cuatro leones, en el que será el primer conde de Tarouca, D. João de Meneses. enterrado.

Uno de los mayores diferenciales de esta iglesia es la presencia de la triple cruz o cruz papal en la parte superior de su fachada, muy utilizada en la heráldica eclesiástica, siendo colocada en manos de lugartenientes y escudos papales. Las tres barras horizontales representan las tres funciones del Papa, como sucesor de Pedro: sacerdocio, jurisdicción y magisterio.
Fue clasificado como Bien de Interés Público en 1948.

Fuente:https://www.cm-tarouca.pt/pages/218