Es el puente medieval más notable de la comarca. Su antigüedad ya está documentada en el siglo. XII, cuando D. Afonso Henriques donó el territorio de Ucanha a la viuda de Egas Moniz. El puente, construido por los romanos, fue posteriormente donado a los monjes cistercienses que lo convirtieron en una fuente de ingresos por los peajes que se recaudaban. En 1465 se añadió al puente una torre cuadrangular, construida para proteger y controlar tanto a personas como a bienes.

El puente funcionó con barrera o peaje durante varios años, práctica que sólo fue abolida durante el reinado del rey Manuel I, en 1504.

El Puente y Torre de Ucanha fue clasificado como Monumento Nacional en 1910.

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